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                  大疆智圖處理L1激光雷達點云數(shù)據(jù)

                  大疆智圖處理L1激光雷達點云數(shù)據(jù)

                  訪問次數(shù):2262

                  產品廠地:深圳市

                  更新時間:2022-04-26

                  簡要描述:大疆智圖處理L1激光雷達點云數(shù)據(jù),大疆智圖支持L1激光雷達點云數(shù)據(jù)處理,輸出成果為las等激光雷達點云文件。

                  詳細說明:

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                  大疆智圖處理L1激光雷達點云數(shù)據(jù)

                  • 大疆智圖支持L1激光雷達點云數(shù)據(jù)處理,輸出成果為las等激光雷達點云文件。

                  • “點云精度化"功能可提升L1建模相對精度,該功能需要版及以上版本權限支持;

                  • 目前除“點云精度化"外,L1數(shù)據(jù)處理的其他功能均免費,無需任何license,下載即可直接使用。 • 支持的數(shù)據(jù)量:每4G可用內存支持1G激光雷達原文件。如64G可用內存電腦可支持16G激光雷達源文件,如數(shù)據(jù)大小超出這個限制,

                  建議分多個任務、或不開啟點云精度化、或使用中精度。

                  • L1均贈送可綁定6個月大疆智圖電力版激活碼,可綁定1臺設備,不支持解綁。

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                  大疆智圖數(shù)據(jù)處理

                  導入數(shù)據(jù)要求

                  • 以文件夾形式導入數(shù)據(jù)。需注意的是,大疆智圖進行L1數(shù)據(jù)處理時,源文件必須包含RTK基站數(shù)據(jù),否則

                  無法進行解算。即數(shù)據(jù)采集時一定要連上RTK,或有基站數(shù)據(jù)。

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                  第三方基站及PPK后差分解算

                  D-RTK2 基站


                  使用大疆智圖進行L1數(shù)據(jù)處理時,必須有基站數(shù)據(jù)才能解算成功。當網絡信號不好或遙控器圖傳信號較差

                  時,可以使用第三方RTK基站或PPK數(shù)據(jù)輔助L1進行數(shù)據(jù)后處理。使用D-RTK2基站的步驟如下:

                  1. 根據(jù)microSD卡所存儲的點云數(shù)據(jù)文件目錄確認任務作業(yè)的時間段(本地時間)。

                  2. 查找相同時間段時D-RTK 2移動站或第三方RTK基站所存儲的.DAT格式的RTCM文件。

                  3. 將對應的RTCM文件重命名為.RTB后綴的文件,并拷貝到點云后處理的文件夾中。

                  4. 如有多個.DAT文件,3.0.0正式版的大疆智圖已支持多個基站文件自動合并。


                  第三方基站及PPK后差分解算

                  第三方基站文件支持,包括OEM、UBX、Rinex、RTCM等格式支持如下:

                  第三方基站

                  1. 根據(jù)microSD卡所存儲的點云數(shù)據(jù)文件目錄確認任務作業(yè)的時間段,獲取該時間段內的第三方基站數(shù)據(jù)

                  2. 將對應基站格式文件重命名為SD卡后處理數(shù)據(jù)相同格式:DJI_YYYYMMDDHHMM_XXX

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                  大疆智圖數(shù)據(jù)處理

                  點云密度

                  • :原始的點云數(shù)據(jù),重建耗時會較長,生成的點云數(shù)據(jù)量大。

                  • 中:原始25%的點云數(shù)據(jù);

                  • 低:原始6.25%的點云數(shù)據(jù)。


                  點云有效距離

                  • 默認為250米,大于該有效距離的點會被當做噪點濾除。


                  點云精度化

                  • 使用類似條帶平差的方式進行點云精度的相對精度化,開啟后,點云精度會更,尤其是相鄰條帶重疊區(qū)域的精度會有所提升。

                  • 該功能為付費功能,需版及以上版本的權限。


                  大疆智圖輸出成果-LAS點云

                  • Las點云是標機載Lidar成果文件

                  • 大疆智圖輸出的las點云格式標為V1.2版本

                  • Las成果中記錄 三維點坐標、RGB顏色信息、反射率、GPS時間、回波次數(shù)、三維點屬于第幾次回波、每個回波的總點數(shù)、掃描角度等信息。

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                  大疆智圖輸出成果-SBET文件(主要針對開發(fā)者)

                  大疆智圖支持輸出“sbet_xxx.out"的后處理軌跡文件,該文件記錄平差解算后的軌跡信息,

                  以二進制形式存儲,其數(shù)據(jù)項、單位和類型如下:

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                  大疆智圖輸出成果-SMRMSG文件(主要針對開發(fā)者)

                  大疆智圖所輸出的SMRMSG文件描述了后處理結果的精度,包含了平滑處理后的位置、方向和速度的均方根誤差(RMSE)。文件名稱是 smrmsg_xxx.out(其中 xxx 表示等待處理的Kernel)。二進制文件中各數(shù)據(jù)項的大小定義與 C 語言格式一致。

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                  大疆智圖報錯可能原因

                  報錯:激光雷達點云姿態(tài)數(shù)據(jù)異常

                  可能原因:

                  ① 輸入路徑中RTK相關文件(RTK基站文件(.RTB),RTK主天線文件(.RTK),RTK副天線文件(.RTS),桿臂數(shù)據(jù)文件(.RTL))記錄的數(shù)據(jù)比較差,可能是RTK信號不好,或沒有RTK基站數(shù)據(jù)導致。常見的是飛行過程中RTK異常中斷導致,此時需使用PPK方案,或開啟RTK之后重新采集數(shù)據(jù)。

                  ② 采集過程中負載固定不動或者懸停。目前不支持地面靜置采集數(shù)據(jù)進行后處理。


                  大疆智圖報錯可能原因

                  報錯:原始數(shù)據(jù)缺失或文件路徑錯誤

                  可能原因:

                   ① 輸入路徑中缺少激光點云后處理需要的文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件(.IMU),RTK基站文件(.RTB),RTK主天線文件(.RTK),RTK副天線文件(.RTS),桿臂數(shù)據(jù)文件(.RTL),激光點云文件(.LDR),雷達和IMU的標定文件(.CLI)),常見的原因是飛行過程中沒有打開RTK,導致缺失RTK文件。此時需要使用PPK方案或重新進行數(shù)據(jù)采集,采集時務必打開RTK。

                   ② 輸入路徑中文件的命名或者后綴不正確。根據(jù)指導書檢查文件名及后綴,尤其是使用第三方基站數(shù)據(jù)的時候,要尤其注意命名及后綴。


                  大疆智圖報錯可能原因

                  報錯:激光雷達點云原始數(shù)據(jù)異常

                  可能原因: ① 輸入路徑中激光點云文件(.LDR)的內容不對,可能是錯誤進行了拷貝導致。

                  ② 輸入路徑中激光點云文件(.LDR)的采集時間和其他輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件(.IMU),RTK基站

                  文件(.RTB),RTK主天線文件(.RTK),RTK副天線文件(.RTS),桿臂數(shù)據(jù)文件(.RTL))的采集時

                  間不對應,沒有重疊。應檢查采集數(shù)據(jù)及文件拷貝是否有誤。


                  大疆智圖報錯可能原因

                  報錯:激光雷達點云精度化失敗

                  可能原因:

                  飛行度太,速度過快,旁向重疊度設置太低,點云精度化找不到足夠重疊的點。此時建議調整重疊度

                  重新采集數(shù)據(jù),或在精度 要求不的情況下關閉“點云精度化"。


                  大疆智圖報錯可能原因

                  報錯:激光雷達點云姿態(tài)解算失敗

                  可能原因:

                  ① 輸入路徑中某些輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件(.IMU),RTK基站文件(.RTB),RTK主天線文件(.RTK),RTK副天線文件(.RTS),桿臂數(shù)據(jù)文件(.RTL))的內容不對或者數(shù)據(jù)缺失

                  ② IMU數(shù)據(jù)文件(.IMU)和RTK數(shù)據(jù)(RTK基站文件(.RTB),RTK主天線文件(.RTK),RTK副天線文件(.RTS),桿臂數(shù)據(jù)文件(.RTL))沒有時間重疊、不匹配。此時檢查數(shù)據(jù)源,一般情況需要重新進行數(shù)據(jù)采集。


                  大疆智圖報錯可能原因

                  出現(xiàn)的問題:點云模型缺失嚴重

                  可能原因: 

                  ① 負載姿態(tài)精度差,RTK沒有fix,可能是衛(wèi)星信號不好、或者RTK基站數(shù)據(jù)異常導致。

                  ② 輸入路徑中激光點云文件(.LDR)的采集時間和其他輸入文件(包括IMU數(shù)據(jù)文件(.IMU),RTK基站文件(.RTB),RTK主天線文件(.RTK),RTK副天線文件(.RTS),桿臂數(shù)據(jù)文件(.RTL))的采集時間只有部分重疊。 ③ 設置的“點云截斷距離"比實際有效點云距離更低導致,將“點云截斷距離"調整到為一個較的數(shù)值。


                  常見后端分析軟件簡介

                  • TerraSolid:外第一套激光雷達數(shù)據(jù)處理商業(yè)軟件,功能非常齊全;

                  • Lidar360:內功能較為齊全的Lidar軟件,測繪、電力、林業(yè)都有涉及;

                  • 點云智繪:操作上很平民化的Lidar軟件,一鍵式操作,主要涉及測繪、林業(yè)、電力等領域;

                  • 煤航 LiDAR-DP:專注于測繪領域的Lidar分析軟件;

                  • Towos PowerLine:專注于電力的Lidar分析軟件;

                  • 點云魔方:第六屆全激光雷達大會獲獎軟件,主要在測繪、林業(yè)等領域;

                  • LidarMate: 武漢大學依托863項目孵化的產品,主要在測繪、林業(yè)等領域;

                  • CloudCompare:免費開源軟件,可用于las點云查看和做一些簡單的分析


                  大疆智圖處理L1激光雷達點云數(shù)據(jù)



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